定期リハビリ報告

今週もリハビリフライト。

スピード出せるようにはなってきたけど、裏山は文字通り山なのですこし遠くに行くと木々に同化してしまって見難い。なのでスピード抑えつつ上空飛行するんだけど、ストールターンとかすると一気に加速してしまってヒヤヒヤ。

この背景、慣れてくれば飛ばせるのかな？　あぁ、飛行場行きたい( ；∀；)

そんな感じで、今週も土曜と日曜、昼飯後に子供の隙をねらって3本ずつ計6フライト。

まー順調です。

本日はここまで。

テレメトリーアダプタ設定！

 やっと来ました。HOBBYWINGのフタバ用テレメトリーアダプタ。　2ヶ月待ったよ😅

GOBLINに使用しているESC.PLUTINUM80Aには、電圧や回転数等の情報出力ポートがあるが、この出力をフタバのsbus方式に変換するためのアダプター。これを介してESCと受信機を繋ぐだけで数々の情報を受託できる優れもの。

まずはアダプタ側に設定投入。

モーターのポール数を42にセット。ギア比は1対1。

次にアダプタをプロポに機器登録する。

アダプタをプロポに接続し、センサー画面で登録ボタンを押すだけ。

8番から連続で8 スロット消費された。

後はテレメトリー画面に各項目を好みで配置。

こんな感じに配置。

テレメトリー画面が賑やかになりました😀

これフタバのセンサーだけで実現しようとすると、項目毎にセンサーが必要だから機体内がごっちゃごちゃになる。これは良いね！

で、土曜日に飛ばしてみた。

ちゃんと表示された！

電流は少し多めに計算されてる気がする。まぁ、多めと分かっていれば良いので問題ない。　これが不安定で今回は多かった、前回は少なかったとか不安定だと使い物にならんけど、３回飛ばして計測値に大きな違いはなかった。　問題なし。　どれくらいの割合で多く計算されてるのかはまた次の機会に計算してみよう。

技術的なところは進展なし。

本日はここまで。

追記

日曜日もバッテリー3本飛ばした。約4分半飛ばして消費電流2600mA。2割くらい多く表示されるのかな？、、もうちょいデータが必要。

曇り空で、機体が見えにくく少しひやっとした。

本日はここまで。

無事飛んだぁ〜( ´∀｀)

土曜日。娘の運動会後に待望のお時間。（もちろん運動会も待望だったが、このブログ的にはと補足しておく）

先週のドタバタは何処へやら、すんなり飛んでくれた！　機体の重さとか全く気にならんほどの浮き。それでいてフワフワせずにビシッと浮いててくれる。T-Rex の同サイズはフワフワしてて嫌な感じだったけど、全然違う！HIROBOのLeptonExをさらによくした感じ！（言い過ぎでは無いと思う）

こいつは良いヘリですわ( ´∀｀)

この日はバッテリ2本、翌日は少し風強めだったけどそれほど気にならずバッテリ3本調子よく飛ばせた。

ただし、、、6年のブランクに加え、スタビ無しで飛んでいる事の違和感が脳から拭い切れないからなのか、飛ばすのが怖いw

土曜日はケツ向けてのホバリング止まり。日曜はバッテリ3本かけて、おっかなびっくり側面向けてのホバリングまで。これはしばらくリハビリが必要そうだ( ；∀；)

シミュレータでは何も問題なく飛ばせたんだけど、本物飛ばすのは違いますなぁ。

初めての飛行機着陸で足震えて（本当にガクガク震えた）クラブのメンバに大笑いされたのを思い出したよ、、。

いくつか課題は出たけど、次の更新のネタにとっておく。今週は無事飛ばせましたって事で。

本日はここまで。

え？こんな設定できるのね、、、( ´Д`)

 失敗の原因となったジャイロ感度の変更について、先週は（というかこれまでずっと）飛ばす→降ろす→感度変更→飛ばす　を繰り返していた。飛ばして異常あれば降ろして再調整。

こんな感じでやっていて、強めにハンチングしてもこれまでは大きな事故には至らなかった。しかし今回のやらかしがあり、何か方法ないもんか？とプロポ説明書読みながら考えていたら、なんかスイッチでジャイロ感度だけいじれるみたい。

通常が問題ない感度、スイッチオン時を変更予定の感度としておき、浮上後にスイッチオン。問題なければ降ろして通常の感度を変更し、スイッチオン時の感度を少しあげてリトライ。ハンチング発生したら降ろさずにスイッチオフするだけ。

これ使っていれば今回の緊急着陸からの破損なんて事故も起こらなかったじゃん。今のプロポはすごいわ。もっと勉強しておくべきだった！昔はこんな事出来なかったからなー、と思いながら少し気になって先代のプロポT12Zのマニュアルを確認、、、昔っからあったわ( ；∀；）

で、早速設定。

３つのレートを3ポジションスイッチSBで操作。

とりあえずラダーのみ設定してみた。

本日はここまで。

復活！

早っ！

昨日夕方に振り込み終えたのにもう届いたよ。GoldStonesさん仕事が早い！

右上のはバッテリーストッパー。バッテリ搭載の肝になるパーツなので、ここはバネがへたる前に交換するべくついでに購入しておいた。スキッドは白があったのでこっちを選択。

さくっと組み付け。

白が映えていい感じ！正解でした！

テールフィンが反対向いてるのは、ウチのヘリ倉庫が奥行き80センチのため、正常向きだとつっかえるのです。　これが収納スタイル( ´∀｀)

週末が待ち遠しいー。

本日はここまで。

やらかした( ；∀；)

 今日は調整でついに浮かす！

と朝から意気込んでいたものの、庭の松の木が枯れてきたため根本から伐採する事に。約7メートルの松の木を電動とエンジンチェーンソーを使い分けて切り倒して細かく切って山に捨てる（ウチの土地）。疲れた！　昼飯食ってさぁ！と思ったら「夕飯の買い物行くヨォ」ときた😨　帰ってきたら奥さんが夕飯の支度しだしたので、洗濯物取り込み、たたんでしまって、子供の遊び相手をしつつ、チャンスを見計らって裏の山へ移動。

長々とした前置きだったが、ついに時間がデキタ！

まずはラダーのニュートラル出しから。なんか最近はこれやらないみたいだけど、、おっさんは昔からやっていた事なのでやります。（やって悪いことではないし）

ラダー感度をノーマルの30%として少し浮かせる。ラダー舵を打たなくても左右に振られないようリンケージで調整。　ここまでは順調。

ラダー感度はそのままでAVCS（ヘッドロック」に変更。アイレベルまで浮かせる。ラダーの止まりが少し緩い気がする。一度おろして感度40%で再度浮かす。　お！良いね。バッチリ止まる。

ここでやらかしポイント。40でなんともないしもっと上げられるんじゃね？と考えて感度50%AVCSに設定。再度浮かしたその数秒後、バオンバオンバオンバオン、、鬼ハンチング発生。

ブランク6年のおっさん、超びびり慌てて着陸。勢いよく降ろしたもんだからボキッ（スキッド折れた）ガリガリガリガリ（テールローター摺り下ろし）。

はぁ、、( ´Д`)

降りたのが農道のアスファルトだったためダメージがそのまま脚にきてしまった様で。パパさんには芝生の飛行場行く暇なかったのですよ😢

帰って細部点検したけどテールシャフト、スピンドルに歪み無し。他も大丈夫そうなのでスキッドとテールローターを即注文。まぁ、軽傷で済んで良かった。

ラダーは慎重にって情報は頭に入れていただけに、感度をいきなり10あげるのはやり過ぎだった。次はもっと慎重にいかねば。（時間の余裕が欲しい、、、😭）

来週リベンジ！

本日はここまで。

設定編 その７

なじみのRCショップに注文してあるHOBBYWING ESC用のテレメトリーアダプターがまだ届かない。初回からデータ取りながらやりたいので到着を待つしかない😅

今回は以前設定した値の見直しを行った。
設定編その２でラダーサーボホーンの穴位置を１４mmから８mmに変更した。その結果ラダーのリミットポイントが４０％→１４０%と増えた。

その後微調整を加えて左右１３０%となったが、そもそも深く考えず「少ないのは良くないのでは？」と思ったからの変更。本来はどの辺の数値が適切なのかを知りたく、FUTABAに問い合わせた。

結果的に、ラダーのサーボホーン穴位置８ミリは機体サイズを鑑みても狭すぎるのではないかと回答をもらった。リミットポイント設定によってサーボホーンの動作範囲（角度）が変動するがこれが開きすぎても閉じすぎても具合悪いとの事。

リミットポイント１４０％の状態で計測すると９０度以上開いていた。

※FUTABA回答では９０°は開きすぎ。

やはりサーボホーン穴位置８ｍｍは短すぎだった様。ヘリ先生（謎）の指摘ではサーボホーン穴位置14mmが長すぎる。FUTABAの回答では８ｍｍは短すぎる・・・　ほんなら間取って１１ｍｍだ！

という訳で左のホーンを右のホーンに変更した。（左が穴位置８ｍｍ用の小型丸ホーン。右が最初に使用していたホーンで真ん中が１４ｍｍ内側が１１ｍｍ）

変更後、リミットポイントを調整すると

両側で１００％となった！　なんか気持ちいい数字ｗサーボの動作角度も７０°位に抑えられた。ラダーに関してはこれでモヤモヤも無くなってスッキリ😁！

今回FUTABAとのやり取りではサポートは詳細説明ができないとの事で、ワークスフライヤーに電話を変わってもらった。変わった方はもう声聞いて一発で土橋さんと分かったｗ（昔からヘリやってる人には有名なF3C世界チャンピオンです）低姿勢かつ丁寧な説明で気持ちよく電話できました。ありがとうございました。こんなところ読んでないだろうけどw

本日はここまで。

設定編 その6

 今回はプロポ設定。

と言っても、これまでプロポで作り込んでいたスワッシュ周りの設定はジャイロ側がほぼやってくれちゃうので、プロポ側でやる事が極端に少なくなった。

まずはピッチ。今回はノーマルを作る。

ロー、-2°

センター、5.5°

ハイ、9°

これまでだったらノーマルのローピッチは−4°くらい取っていたが、今回はガバナーを使うためフルローでも回転は維持されており-2°でも十分なのではないかと。逆に‐４°もついてるとドスンと降りてしまいそうなので-2°にしてみた。

ピッチカーブを設定。

スロットルカーブはガバナーなので一直線。どのピッチでも回転は一定にし、負荷がかかった時の回転落ち補正はESC任せ。楽チン😊

で、最後にスロットルキャリブレーションして、、というところでひと悶着。

説明書通りに動かん。スロットルハイで電源入れてピピっと鳴ったら五秒待って次にピピっと鳴ったらスロットルをローに入れる。　これだけの話なのに翻訳間違え等々が重なり誤った操作を繰り返してしまい、何度やってもエラーエラー。　心が折れかけたところでもう一度説明書をよく飛んだらあっさり解決。・・・　いや自分が悪いんだけど、スロットルキャリブレーションもプログラムボックス経由でやってくれりゃ良くないですかねぇ？　ピッピッだかピピッだかピピピピだかもうわけわからんねん( ;∀;)

とりあえず動いたので良し。初期不良つかんだのかと思って焦った話。

本日はここまで。

設定編 その5

設定編終わりは近い！のか( ﾟДﾟ)？

ESC【HOBBYWING PLATINUM80A】の設定。

プログラムBOX経由で行った。

昔はこういった機器を使わず、プロポのスロットル上げ下げですべて設定を入れていた事がもう信じられん。ピピと鳴ったらスロットル下、ピピピと鳴ったら上、ピピピピと鳴ったらスロットル下・・・文字起こしすると余計に信じられんことやってたな・・

という感じで、以下設定値。

01.フライトモード：Storeガバナー

　今回機体にはガバナーを使用する。１５年ぶり２度目。選択肢は二つで、ELFガバナーがバッテリごとの性能差を吸収し回転数の変化を抑えるモード、Storeガバナーがバッテリ性能に左右されず一度決めた設定の回転数を維持するモード。バッテリは同じ性能のものを３本用意しているので、Storeガバナーを選択。

02.リポセル数：６S

　使用するリポは6Sなので自動認識もしくは6Sが選択肢となる。この機体では6S固定なので6S を選んでおく。

03.電圧カットオフタイプ：Soft

　バッテリーがカットオフ電圧に達した時の動作を設定。Softがゆっくり回転を落とす、Hardはガツっと遮断する。いきなり切られても怖いのでSoftを選択。

04.カットオフ電圧：3.0V

　カットオフ開始する電圧を選択。3.0v を選択。テレメトリーで確認して飛行時間を計算する予定なので基本的にはこの電圧にはならない想定。

05.BEC出力電圧：６.２V

　受信機、サーボの動作電圧を設定。少しハイボルテージな設定にしてみた。あんまり上げて機器寿命が短くなっても嫌なのでこの程度で。

06.スタートアップタイム：１５秒

　モーター回転開始から設定回転数まで設定秒数をかけてゆっくり始動する。急激に回転が上がるとメインローターがトルクに負けて折りたたまれてテールブームにヒットする可能性もあるのでここはゆっくり目に設定。回してみて少し早められるかを確認する。ゆっくり過ぎてもなかなか飛べず困るので。

07.ガバナーパラメータP：５

　数値をいじるとどうなるのかがわからん、、マニュアル直訳すると「現在のモーター速度の安定性を維持しながらESCを制御」とのこと。回転を維持してくれるんだろうけど設定値との関連がわからん。ここで気づいた。このアンプは中身そのままでFUTABAブランドでも販売されている。　そうだ！FUTABAのマニュアルだ！　HPからダウンロードして確認！「ガバナー補正レスポンス比例制御の調整です。」・・・意味がわからんｗ パラメータの意味は分からんが、まぁ数値を上げたらローター回転数の変化に早く反応してくれると言う事らしい。ピッチを上げ下げした際に回転落ちが無いように設定を詰める必要ありだが飛ばさにゃわからんのでそのままとする。

08.ガバナーパラメータI：４

　上記同様パラメータの意味は分からん。とりあえず初期値で飛ばして様子見。

09.オートロリスタートタイム：２５秒

　オートロに入れて「やっぱやーめた」が可能な時間。これを超えると通常スタート（スタートアップタイムに沿う）となる。400クラスは軽すぎてオートロにならんだろうし、オートロは使わんので初期値のままにしとく。

10.リスタートアクセレーションタイム：1.５秒

　オートロに入れて「やっぱやーめた」してから回転数を戻すまでの時間。これも初期値のままにしとく。

11.ブレーキタイプ：Disabled(無効)

　ブレーキのかかり方を設定。ブレーキは使用しないのでそのまま。

12.ブレーキフォース：0%

　ブレーキの強さを設定。ブレーキは使用しないのでそのまま。

13.進角：2

　モーターを回すタイミング。これまでの機体ではあまり気にしていなかった設定だが、今回使用するモーターが特殊すぎてデフォルトのままでよいのかどうか。考えてもわからんのでググっていたら、とあるブログ（ＳｏｏｎＦｏｒｇｅｔ・・・）にたどりつきそこで情報ゲット！ブログの記事では【タイミング　=　360　÷　(ステーターのフェーズ数(3) ×　モーターポール数)】の計算式にモーターの仕様を当てはめて(360÷3×42 = 2.85)、この結果から進角に2を設定していた。結果として初期値の15°でかなり発熱していたモーターが2°の設定でかなり改善された様だ。と言う事で、本ブログへの掲載許可もいただき、自分も2で試してみることにした。ブログ主様、有益な情報ありがとうございます！

14.モーター回転方向：CW

　CWが時計回り、CCWが反時計回り。これは実際に回してみないとわからん（モータとESCの接続による）ので初期値のままにする。

15.回生ブレーキ

　モーター空転時の力を充電に回すらしい・・　今はこんなことできるの(ﾟдﾟ)！？おじさんびっくり。ハイブリッドカーみたいじゃん。まぁガバナーの場合は常に回ってるので使用できない。設定はそのままとする。

16.スタートアップパワー:3

　モーター始動時の始動力を設定。とりあえず初期値で様子見する。

 ここまで来たら、残すはプロポ設定とテレメトリー配線（アンプと受信機を繋ぐアダプターがまだ未入手）。んで、各種設定の再点検。　もうちょいだぁー！

本日はここまで。

設定編 その4

超牛歩。他意はなくただただ時間が無い。

ゆっくり腰据えてやりたいなぁ、、😫

今日はESCのプログラムBOXをバージョンアップ。

プログラムBOXとパソコンをUSBで接続し専用ソフトを起動。現在バージョンが、4.0.01。最新は4.0.07だったのでバージョンアップ開始。

サクッと完了。　バージョンアップしたものの何が変わったのかはわからずw

まぁ、こういうものは最新にしておくに越したことはない。

ついでにプログラムBOXとESCを接続。ESCのバージョンを確かめたら既に最新適用済みだった。つまらん😫

時間が足りんので、ESCの設定は明日へ持ち越し。

本日はここまで。

設定編 その3

 今回はアンプ設定の前の準備。

機体側に少し細工を加えた。アンプ設定には専用のプログラムBOXを使うが、一回で終わりではなく飛行後に設定変更が必要になる可能性もある。また、プログラムBOX接続用ポートはテレメトリー情報出力ポートと兼用。そしてアクセスしにくい場所にある。

てなわけで、問題のポートには短めの延長用ケーブルを挿し、メス側を機体内部のアクセスしやすく、かつ目立たない所に固定した。

これでアクセスしにくいアンプ側配線は固定のまま、プログラムBOXとテレメトリー配線を必要に応じて切り替えられらる。ナイスアイデア👍

こんな感じでプログラムBOXを接続。

本日はここまで。

設定編 その2

 今回はラダーの基本設定を行った。（下記は最終的な値）

1. サーボタイプ：DG760
2. ジャイロ動作（方向）：ノーマル
   機体を動かして確認。
3. サーボリミットポイント：
   左.110% 右.140%
4. フライトモード：Sports
   最初は大人しめに飛ばすので。
5. ワーキングモード：CMT
   プロポからノーマル、AVCSを切り替えできる様にする。

当初、リミットポイントは40%位の数値だった。いくらなんでも低すぎだろうと、ラジ先生（謎）に聞いてみた所、説明書指定のラダーサーボホーンの穴位置14ミリが遠すぎではないかという結論に。

そう言えば昔小型ヘリのラダーサーボには小型の丸ホーン使っていたっけという記憶が蘇り探してみたら、、あった！　穴位置8ミリ。

そのままだとリンケージがテールブームのクランプに接触してしまうので、ラダーサーボをマウントの下側からセットする様に変更。

綺麗に決まった！

この変更後にリミットポイントを取り直すと、左110右140となった。

とりあえずこれで行く。具合悪ければ戻そう。

本日はここまで。

設定編 その1

今回から設定編。

まずは初めて使用する３軸ジャイロCGY760の設定から。３軸ジャイロ自体使用するのが初めて。色々と勉強しながら進めるので、設定編もまた少し時間かかりそう。

CGY760は専用のプログラムBOXで設定を行うが、プロポt16iz はこの機能をそのまま持っているので、プログラムBOX無しで設定することが出来る。

今回はスワッシュ基本動作の設定を行なった。

設定内容は以下。

■スワッシュベーシック

1. セットアップスタイル：f3c
2. ジャイロセット方向：1
   説明書指定通りの一番普通な載せ方。
3. サーボタイプ：285Hz
   DS215MGのメーカー　値が333Hzなので近似値の285Hzを選択。
4. スワッシュタイプ：H3-120
5. サーボ動作＃：2　
   
6. サーボニュートラル調整：
   AIL. +125、ELE. -27、PIT. +0
   

   サーボニュートラル確認用治具で確認しながらニュートラルを出す

7. SWS.動作方向：AIL. -、ELE. -、PIT. -
8. スワッシュレート：70
   エルロン、エレベータ操作時のピッチ変化量が10°となるよう調整する。
9. ピッチレート：51
   ＋−共に13°のピッチ角度が得られるよう設定
10. スワッシュリング：135
    エルロン、エレベータをミックスさせた際にスワッシュプレートに無理がかからないギリの数値。
11. ジャイロ動作：AIL.リバース、ELE.リバース
    エルロン、エレベーターそれぞれのジャイロ動作方向を設定。
12. スティック動作
    エルロンとエレベーターのキャリブレーション
13. ピッチハイ、ピッチゼロ、ピッチロー：
    1100、1505、1940
    ピッチ操作のキャリブレーション
14. ローテーションイコライザー：OFF
    とりあえず使用しない。普通に飛ばせる様になってから試す。
15. イコライザー動作：ノーマル
    ローテーションコライザー使用時に動作確認する項目。ローテーションイコライザー設定をONにして動作方向が正しい事を確認しておいた。

　ここまで設定を行うと、スワッシュ動作がジャイロの管理下に置かれ、機体の角度によってスワッシュプレートを動作させる。次はラダーの基本設定を進める予定。

あと、バッテリーが3本揃ったのでバッテリープレートに搭載した。

コネクタがウルトラプラグだったので、切断しxt60 に交換した。苦手な半田付け、今回は大きなトラブルなくうまくいきました。

本日はここまで。

Goblin Raw 420

購入！　

最初は値段にびびって諦めたわけだけど、欲求を満たす代替品として手を出したエンブラ450 の中古で色々なトラブルに見舞われ（ヘリの中古なんか買うもんじゃない）、解決の見通しも立たない事にイライラした挙句、イライラを沈めようとして見た制作動画で火がついてしまった😅

そんなわけで、本ブログ1発目のネタはラジコンヘリの制作記と相成ります。